Módulo de prueba del robot exoesqueleto de las extremidades inferiores

I. introducción al sistema
El módulo de prueba del robot exoesqueleto de las extremidades inferiores incluye el módulo, la herramienta de soporte y el sensor de adquisición de ángulo de cadera, rodilla y tobillo como núcleo, logrando la medición del rendimiento del robot médico durante el movimiento. El sistema cumple con el estándar yy / t · 1973 - 2025 de robot exoesqueleto de extremidades inferiores médicas. Incluye velocidad / frecuencia de paso de movimiento, paso de movimiento, resistencia al movimiento, ángulo de movimiento de la articulación, carga de trabajo, resistencia a la carga estática de los principales componentes de soporte, manija, resistencia a la carga estática de la palanca de agarre, resistencia a la carga estática del cinturón de protección, resistencia a la carga estática en circunstancias especiales y otros elementos.

El sistema utiliza un codificador magnético, un sensor Hall o un sensor de ángulo del potenciómetro (configurado de acuerdo con la demanda) para medir con precisión el ángulo de rotación en tiempo real de la articulación detectando cambios en el campo magnético, efectos de resistencia magnética o presión parcial de Resistencia eléctrica, logrando la medición y el cálculo de parámetros como el ángulo de Movimiento de la articulación durante el movimiento del robot exoesqueleto. El sistema incluye principalmente el módulo del sistema de prueba del robot exoesqueleto, la herramienta de soporte, el sensor de adquisición de ángulo de cadera, rodilla y tobillo y el software de función de adquisición automática. El sensor de adquisición de ángulo articular se utiliza para recopilar datos estáticos y dinámicos de ángulo de cadera, rodilla y tobillo de 6 canales en tiempo real, que tiene las características de alta precisión, buena fiabilidad y alta eficiencia. La precisión de medición del ángulo del sistema de prueba del robot exoesqueleto no es superior a 0,1 °, el rango de ángulo de adquisición de cada articulación es de - 180 a 180 °, la velocidad máxima de detección es de 100 rpm y la frecuencia de muestreo es de 100 hz.

Robot exoesqueleto de extremidades inferiores

Módulo de prueba del robot exoesqueleto de las extremidades inferiores

II. parámetros técnicos

Parte del maniquí de carga
1. el rango de ajuste de altura no es inferior a 1600 a 1900 mm, y el intervalo mínimo de ajuste de altura no es superior a: 5cm;
2. el Centro de masa de los postes de las extremidades inferiores siempre coincide con la altura, error: ≤ 3 cm; ángulo de flexión y extensión de la cadera: 45 de flexión y 25 ° de extensión; ángulo de flexión y extensión de la rodilla: flexión 70, extensión 5 °; ángulo de flexión dorsal y plantar de la articulación del tobillo: flexión dorsal 20, flexión plantar 20 °;
3. el contrapeso del torso solo utiliza una especificación, con un error de contrapeso: ≤ 5%;
4. solo hay dos especificaciones de contrapeso en el muslo y la pantorrilla, con un error de contrapeso: ≤ 6%;
5. vida útil de cadera, rodilla y tobillo: ≥ 100.000 veces.

Parte de la horca de herramientas
1. se puede desmontar y transportar, y la altura después del desmontaje: ≤ 1800 mm;
2. altura máxima del exoesqueleto aplicable: 1500mm; altura máxima del maniquí aplicable: 1900 mm; amplitud de movimiento longitudinal: 800mm;
3. carga máxima del exoesqueleto aplicable: 40 kg; carga máxima del maniquí aplicable: 135 kg; protección contra la fuerza: soporte de interferencia vertical: ≤ 80n;
4. empuje máximo de vertido lateral: ≥ 400n;
5. Mesa de correr de seguimiento: longitud: ≥ 1000mm, anchura: ≥ 600mm.

Función de software de análisis especial
1. la cadera, la rodilla y el tobillo están equipados con sensores de ángulo, con una precisión de medición del ángulo: ≥ 0,1 °; El rango de ángulo de recolección de cada articulación es de - 180 ° a 180 °, la velocidad máxima de detección es de 100 rpm, y la temperatura de trabajo es de 0 a 45 ° c; Muestra la curva de ángulo conjunto de 6 canales en tiempo real, con la frecuencia de muestreo más alta: 100hz;
2. generación de software especial: trayectoria de la marcha, tamaño del paso, altura del paso, frecuencia del paso, velocidad del paso, número de pasos;
3. generación de software especial: el rango de detección de frecuencia de paso es de 0,5 a 20 segundos por paso, la detección máxima de paso es de 10 kilómetros por hora, y el número máximo acumulado de pasos en una sola detección es de 1 millón de pasos;
4. generación de software especial: los resultados de los indicadores que cumplen con los estándares ISO / IEC / línea se pueden generar de acuerdo con los requisitos reales de los elementos de detección (personalizados según los requisitos).