Sistema de prueba de robots abdominales médicos

I. introducción al sistema

Sistema de prueba de robots abdominales médicosCon el probador de espacio binocular de alta velocidad como núcleo, combinado con herramientas de posicionamiento espacial estándar, módulos de desplazamiento lineal, sensores mecánicos, sensores fotoeléctricos, objetivos de prueba, software de análisis de sistemas, brazos articulares, etc. (rastreador láser expandible) para formar un sistema de detección de rendimiento para el robot quirúrgico Jing en la cavidad abdominal, se realiza la medición y cálculo del rendimiento de la precisión de la postura de seis dimensiones durante el movimiento.

La tecnología de detección central del sistema de detección de robots quirúrgicos médicos ha sido completamente verificada en enlaces de detección de piezas complejas en campos de progreso súper alto, como la aeroespacial. El sistema es ampliamente utilizado en las instituciones nacionales de detección de dispositivos médicos Jia y provinciales, y la ocupación municipal lidera XI 'an. El sistema utiliza la tecnología de medición óptica tridimensional de alta precisión de Guoji xianjin para realizar la reconstrucción espacial subpixel y la detección de precisión a través del sistema de visión estereoscópica de alta velocidad de la Cámara binocular. La precisión del medidor espacial binocular de alta velocidad alcanza los 30 micras + 30 micras / m, respectivamente, y la precisión de medición de la tasa de fotogramas es de 500hz.

Sistema de prueba de robots abdominales médicos

El sistema de detección robótica de Jing intraabdominal médico realiza la medición de la precisión de la postura de seis dimensiones durante el movimiento del robot, apoyando en China la medición de los indicadores de rendimiento del robot industrial estipulados en el Código de rendimiento del robot industrial GB / T 12642 - 2013 / ISO 9283: 1998 y los indicadores de rendimiento del Robot médico estipulados en el equipo quirúrgico Auxiliar y el sistema quirúrgico auxiliar de robótica yy 1712 - 2021 y el sistema quirúrgico endoscópico intraabdominal yy / t1941 - 2024 con robótica.

Además, se puede ampliar el soporte para la medición de 14 indicadores de rendimiento especificados en GB / T 12642 - 2013, soporte para seis ejes industriales (incluidos modelos de sesgo de muñeca y sesgo de hombro), paletización industrial de cuatro ejes, cinco ejes industriales, scara industrial de cuatro ejes, colaboración industrial de seis ejes, colaboración industrial de siete ejes, Delta paralelo, robots de coordenadas rectangulares y otros modelos. El algoritmo personalizado puede calibrar la longitud de la biela, la precisión tcp, la posición cero, la relación de reducción y la relación de acoplamiento del robot conjunto en serie, y admite seis ejes industriales (incluidos los modelos de sesgo de muñeca y hombro), paletización industrial de cuatro ejes, cinco ejes industriales, scara industrial de cuatro ejes, colaboración industrial de seis ejes, cooperación industrial de siete ejes.

El sistema ha completado una prueba y verificación exhaustivas de acuerdo con el estándar internacional del sistema de medición tridimensional óptica VDI / VDE 2634 para garantizar la fiabilidad y trazabilidad de los resultados de la medición. Todo el proceso de medición es sin contacto, especialmente adecuado para entornos especiales de robots quirúrgicos de alta precisión que no pueden ser tocados mecánicamente. Con alta velocidad y alta flexibilidad, la reconstrucción del espacio se puede completar en unos minutos, y el sistema en línea de múltiples cámaras puede lograr la salida de resultados en tiempo real. Su diseño modular y la estructura de suministro de energía de la batería permiten la portabilidad del equipo y pueden funcionar de manera estable en espacios estrechos o en entornos con vibraciones. Con más de 30 años de acumulación tecnológica y una amplia verificación de la industria, el sistema puede proporcionar un soporte de medición tridimensional confiable, rápido y trazable en la detección de parámetros clave como piezas estructurales de robots quirúrgicos, precisión cinemática, postura espacial y características de deformación del brazo de operación.

II. introducción a los principios

Sistema de visión estereoscópica de alta velocidad para cámaras binoculares

El sistema de medición espacial visual binocular está compuesto por una cámara de fotogrametría, un software de medición y un software de análisis de datos sa, que es el equipo central para la detección de posición y postura espacial de robots quirúrgicos. El sistema puede realizar un análisis de ajuste de alta precisión de puntos, líneas y superficies espaciales para realizar una medición integral de la acción de múltiples grados de libertad del robot. El sistema tiene las siguientes características:

Alta eficiencia de la prueba: en el modo de Cámara múltiple, los datos de medición se pueden generar inmediatamente, reduciendo el tiempo de cálculo de los datos y mejorando la eficiencia general de la prueba; Seguimiento simultáneo de múltiples objetivos: basado en el principio de visión binocular, se pueden rastrear varios objetivos al mismo tiempo, y la medición se puede completar de una sola vez para la vinculación multieje y el rendimiento de seguimiento Maestro - esclavo del robot quirúrgico médico;

Diversificación de los datos de medición: el sistema no solo admite la medición de coordenadas espaciales 3d, sino que también puede medir directamente la actitud 6d para garantizar la precisión y repetibilidad de la medición de la postura, teniendo en cuenta la eficiencia y la precisión, evitando el procesamiento secundario;

Fuerte expansión del equipo: la Cámara de Fotogrametría se puede mover libremente, superando el problema de la interrupción de la medición causada por la oclusión de los equipos láser tradicionales, incluso si el objeto medido está bloqueado, la medición se puede continuar ajustando la posición de la Cámara sin necesidad de reposicionamiento manual. Este sistema proporciona una solución de medición eficiente, flexible y confiable para la detección de precisión, evaluación del rendimiento y verificación de Seguridad de robots quirúrgicos médicos. Selección común de más de 30 clientes, más de 200 casos de pruebas médicas, para proporcionar capacitación en uso.

Caso de demostración de aplicación de la Agencia Nacional de pruebas ji

El sistema de medición se instala simplemente, colocando las dos cámaras frente a la pared de fondo calibrada, conectando la cámara con el controlador en línea con el cable de conexión de la Cámara y el controlador en línea con el ordenador. El controlador en línea es el módulo de adquisición de datos del sistema, que tiene las funciones de adquisición de datos de la prueba combinada de múltiples cámaras, control de interfaz de activación externa, comunicación del sensor de carga y lectura de datos.

III. software de análisis

Versión profesional del software de prueba y análisis de datos del robot quirúrgico médico

Junto con el Laboratorio Nacional ji, se ha desarrollado una versión profesional del software de prueba de trabajo de actitud espacial y el software de análisis de datos de prueba, que puede realizar pruebas y análisis automatizados del espacio de trabajo efectivo del esclavo, punto fijo del Centro lejano, repetibilidad de la distancia de operación Maestro - slave, precisión de la distancia de operación Maestro - slave, repetibilidad de la distancia de operación Maestro - slave, repetibilidad de la actitud de operación Maestro - slave, retraso del control maestro - slave, relación de escala de distancia Maestro - slave, distancia de frenado, distancia de deslizamiento, restricción de velocidad, distancia de deslizamiento y otros proyectos de prueba.

Software profesional de salida y modelado de datos en la nube de puntos automatizados

El sistema puede exportar datos de nube de puntos estándar, y el sistema de coordenadas puede soportar el sistema de coordenadas descartes, el sistema de coordenadas euler, la matriz de posición y postura, etc. Puede ayudar rápidamente a los usuarios a construir modelos de movimiento tridimensionales. A través del algoritmo de seguimiento y posicionamiento del software, se puede realizar la función de construir la trayectoria de movimiento del punto de muestreo mínimo de medición y realizar una medición rápida y de alta precisión en el verdadero sentido de la palabra. Personalizar la versión de alto nivel del software de medición y análisis espacial para los usuarios y ampliar la inteligencia personal. Y admite sondas y kits de herramientas para proporcionar a los clientes servicios adicionales profesionales de tecnología de prueba.

Versión extendida del análisis de datos de medición versión extendida del software